自动往复喷漆系统的机械防撞保护措施

为保证自动往复喷漆系统的安全及正常运行，系统保护有机械防撞保护、电气限位保护、紧急停止保护等。 当发生紧急事件时，可按下紧急停止按钮，系统传动部分会立即制动并停止运行。以最大程度的保护设备及人身安全。

自动往复喷漆系统的电气限位保护有两层设计保护，分别为行程范围保护和极限位置保护。当系统正常运行时，喷涂设备始终运行在行程范围内，安装在两端的行程限位接近传感器和伺服内部位置数据对系统始终做出判断和修正，保证其避免出现过行程异常；当非法操作或其他因素引起的位置过冲异常发生时，自动往复喷漆设备安装在两极限端的限位接近传感器检知到过冲异常时，系统立即作出反应，传动立即制动并紧急停止系统，同时系统触发故障报警。

机械防撞作为最后一层保护，通常情况下不会发生，但考虑到特殊的使用环境及在各种复杂条件下，本着以防万一、确保万一的设计理念及使用的相对安全，自动往复喷漆系统当出现过冲异常,其他安全保护失效并将要撞击到极限位时，安装在机械两极限端的橡胶防撞缓冲柱可以在撞击时吸收撞击能量，起到缓冲作用，达到相对安全的作用。

自动往复喷漆系统包含手动和自动两种操作模式，当系统上电后，系统会先判断工装基准位置，若不在基准位时，系统会请求执行原点复归任务，得到允许执行原点复归任务后系统自动执行该任务，原点任务完成后系统进入启动等待状态，当接收到自动运行启动命令后，自动进入运行状态，并根据预先设定的系统参数（速度参数、位置参数、加减速参数等），控制伺服执行点到点连续往复运转任务，喷涂设备来实现工件的往复运动工艺要求。当按下停止按钮后，喷涂系统自动判断基准位，当到达该基准位置时系统完全停止。

自动往复喷漆系统的手动模式一般用于系统维护、系统调试、异常操作等需要，手动操作中可通过寸动功能操作滑动工装板到行程范围内的任一位置，寸动速度和寸动方向更具需要可设定和切换。无论哪种操作模式，当紧急停止按钮被触发时，系统会以最短的时间停止到任意位置，不需要判断基准点位置，从而最大程度的起到安全保护的作用。系统参数包含往复式单轴喷涂机械手臂的多种控制参数，大体有行程参数、定位参数、寸动参数、系统运行速度参数、加减速参数、以及其他参数等。

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